Малогабаритный автомат 9А-91 предназначен для вооружения милицейских и армейских подразделений как альтернатива автомату АКС-74У. Автомат разработан Тульским КБ приборостроения и серийно выпускается с 1994 года. Первоначально создавался под патроны 9х39 мм (ПАБ-9, СП-5, СП-6), позже были добавлены варианты под патроны 7,62х39 мм (М43), 5,45х39 мм (М74) и из экспортных соображений 5,56х45 мм (NATO). Автоматика работает за счет отвода части пороховых газов из канала ствола. Канал ствола при выстреле запирается поворотом затвора с постановкой его на боевые выступы. Ударно-спусковой механизм позволяет ведение одиночного и автоматического огня. Флажок предохранителя объединен с переводчиком огня и находится над проемом спусковой скобы с левой стороны оружия. Кнопка защелки магазина расположена под спусковой скобой на приемнике магазина. Рукоятка взведения затвора расположена справа, в походном положении она поворотом складывается вверх. Цевье и пистолетная рукоятка пластиковые.

Из дополнительного оборудования, устанавливаемого на автомат 9А-91 стоит отметить подствольный гранатомет ГП-95, который стреляет выстрелами ВОГ-25, ВОГ-25М на дальность до 400 метров. Также стоит отметить коллиматорный прицел ПК-01, адаптированный под баллистику патронов к 9А-91 и крепящийся с левой стороны оружия. Дозвуковая скорость патронов ПАБ-9, СП-5, СП-6 позволяет эффективно применять глушитель, для чего снимается втулка со ствола автомата и на её резьбу навинчивается глушитель.